محبوبترین نویسندگان :
نویسندگان مقالات پربازدید :
مکاترونیک 2011
جزئیات رویداد
اینستاگرام تی پی بین
همایش ، رویداد ، ژورنال
حوزه های تحت پوشش رویداد

  • modulation of dynamic behavior of anthropomorphic robot: a biomimetic approach with force redundancy

    نویسندگان :
    کلمات کلیدی :
    جزئیات بیشتر مقاله
    • تاریخ ارائه: 1392/07/24
    • تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
    • تعداد بازدید: 885
    • تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
    • شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
      the biomimetic approach to robotics is an attempt to apply solutions created by the evolution ofbiological systems to technical systems. we investigate the feedforward modulation methodology of the dynamic behavior of an anthropomorphic manipulator, which inherently possess abundat actuators. in this work, we explain that for complete modulation of the dynamic behavior of such a system, redundant actuation is essential. redundant actuation enables the system to modulate the stiffness or weighted stiffness properties such as motion frequency, and even modulates the damping ratio of the system. thus, the modulation capability of the stiffness property plays an important role. we also address the need for the incorporation of active damper for complete modulation of the dynamic behavior. an illustrative example of a biomimetic, 2-degrees of freedom manipulator resembling the musculoskeletal structure of the human upper-extremity and driven by six actuators, is given. the modulation capability of motionfrequencies and damping ratios is verified through a virtual trajectory planning that represents a pointto-point motion accomplished by the progressive movement of the equilibrium posture. to show the effectiveness of the proposed algorithms, several simulation results are illustrated.

سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :

با انتخاب دکمه ثبت پرسش، موافقت خود را با قوانین انتشار محتوا در وبسایت تی پی بین اعلام می کنم
مقالات جدیدترین رویدادها
مقالات جدیدترین ژورنال ها