محبوبترین نویسندگان :
نویسندگان مقالات پربازدید :
مکاترونیک 2011
جزئیات رویداد
همایش ، رویداد ، ژورنال
اینستاگرام تی پی بین
حوزه های تحت پوشش رویداد

  • design and implementation of robust visual servoing control of an inverted pendulum with an fpga-based image co-processor

    نویسندگان :
    کلمات کلیدی :
    جزئیات بیشتر مقاله
    • تاریخ ارائه: 1392/07/24
    • تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
    • تعداد بازدید: 890
    • تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
    • شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
      this paper presents the design and implementation of robust real-time visual servoing control with an fpga-based image co-processor for a rotary inverted pendulum. the position of the pendulum is measured with a machine vision system. the pendulum used in the proposed system is much shorter than those used in published vision-based pendulum control system studies, which makes the system moredifficult to control. the image processing algorithms of the machine vision system are pipelined and implemented on a field programmable gate array (fpga) device to meet real-time constraints. to enhance robustness to model uncertainty and to attenuate disturbance and sensor nois , the design of the stabilizing controller is formulated as a problem of the mixed h2/h1 control, which is then solved using the linear matrix inequality (lmi) approach. the designed control law is implemented on a digital signal processor (dsp). the effectiveness of the controller and the fpga-based image co-processor is verified through simulation and experimental studies. the experimental results show that the designed system can robustly control an inverted pendulum in real-time.

سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :

با انتخاب دکمه ثبت پرسش، موافقت خود را با قوانین انتشار محتوا در وبسایت تی پی بین اعلام می کنم
مقالات جدیدترین رویدادها
مقالات جدیدترین ژورنال ها