-
energy-based approach for friction identification of robotic joints
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1089
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
in this paper a new open-loop (off-line) identification approach to determine the friction parameters in the joints of robotic manipulators is presented. these friction parameters are the coulomb friction, static friction, stribeck velocity constant and viscous damping coefficient, referred to as the cssv. the new friction identification approach introduced in this paper permits the cssv to be determined by solving a nonlinear optimization problem which is derived using work-energy principle. the corresponding nonlinear optimization problem is solved using an efficient technique which does not require iteration or any initial estimate of the parameters. this new open-loop approach, compared to the available open-loop approaches, has the advantages that do not require the values of the manipulator’s parameters; such as mass or mass moment of inertia of links. moreover, since this new identification approach is open-loop, it has the superiority that does not require any controller, which is the vital component in the closed-loop identification approaches. the new identification approach proposed here is applicable to the joints of earth-based robotic manipulators whose corresponding links move in the horizontal plane or the joints of space manipulators. the new approach was experimentally verified on a robotic manipulator available in the robotics laboratory at the university of saskatchewan.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
نقش و عوامل مؤثر انرژی خورشیدی در ساختمان ها نمونه موردی: ساختمان های تهران
-
بررسی دانش و معماری بیونیک برای رسیدن به معماری پایدار
-
بررسی عملکرد قرارگیری المان های کابلی در سکوهای ثابت دریایی
-
اثربخشی آموزش هوش معنوی بر افزایش بهزیستی روانشناختی و خود کنترلی دانش آموزان دختر شهر تهران
-
start-up, steady state performance and kinetic evaluation of a thermophilic integrated anaerobic–aerobic bioreactor (iaab)
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
نقش مدیریت خرج کرد در پیشبرد اهداف مالی شرکت های در حال توسعه
-
رابطه بین ویژگی های شخصیتی و مسئولیت پذیری معلمان با اهمالکاری و انگیزش پیشرفت تحصیلی دانش آموزان
-
بررسی رابطه بین معاملات بلوکه شده و همزمانی قیمت سهام
-
سنتز منعقد کننده نانویی جهت جایگزینی با منعقد کننده های مصرفی در واحد پساب صنعتی ماهشهر
-
بررسی رابطه بین مدیریت سازمان، مهارت های فناوری اطلاعات و عملکرد کارکنان شهرداری های استان گیلان
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :