-
impact of landmark parametrization on monocular ekf-slam with points and lines
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1067
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
this paper explores the impact that landmark parametrization has in the performance of monocular, ekf-based, 6-dof simultaneous localization and mapping (slam) in the context of undelayed landmark initialization.undelayed initialization in monocular slam challenges ekf because of the combination of non-linearity with the large uncertainty associated with the unmeasured degrees of freedom. in the ekf context, the goal of a good landmark parametrization is to improve the model’s linearity as much as possible, improving the filter consistency, achieving robuster and more accurate localization and mapping.this work compares the performances of eight different landmark parametrizations: three for points and five for straight lines. it highlights and justifies the keys for satisfactory operation: the use of parameters behaving proportionally to inverse-distance, and landmark anchoring. a unified ekf-slam framework is formulated as a benchmark for points and lines that is independent of the parametrization used. the paper also defines a generalized linearity index suited for the ekf, and uses it to compute and compare the degrees of linearity of each parametrization. finally, all eight parametrizations are benchmarked employing analytical tools (the linearity index) and statistical tools (based on monte carlo error and consistency analyses), with simulations and real imagery data, using the standard and the robocentric ekf-slam formulations.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
مدیریت بسته بندی کالا و نقش آن در برندسازی
-
نظر والدین، پزشکان و پرستاران بخش مراقبت های ویژه کودکان نسبت به حضور والدین در زمان احیای کودک
-
to investigate the effect of long-term storage on the physicochemical properties of honey
-
steam cracking of naphtha in a novel reactor
-
fabrication and optical properties of silica shell photonic crystals
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
ارزیابی عوامل موثر بر پروژه توسعه اکوتوریسم مطالعه موردی شهر چالوس
-
سوبژکتیویته توده جامعه در انقلاب ایران در آرای دوتوکویل و میشل فوکو
-
تبیین شاخص های شهر خلاق در خیابان ابوطالب مشهد با استفاده از مدل ahp
-
ارزیابی نگرش، دانش و رفتار محیط زیستی بازدیدکنندگان در پارک جنگلی النگ دره گرگان
-
the timber floor seismic design by means finite element method
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :