محبوبترین نویسندگان :
نویسندگان مقالات پربازدید :
پنجمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران
جزئیات رویداد
اینستاگرام تی پی بین
همایش ، رویداد ، ژورنال
حوزه های تحت پوشش رویداد

  • بهینه سازی دینامیکی رباتهای سه عضوی همکار

    نویسندگان :
    کلمات کلیدی :
    جزئیات بیشتر مقاله
    • تاریخ ارائه: 1392/07/24
    • تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
    • تعداد بازدید: 881
    • تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
    • شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
     در این مقاله گشتاور اعمالی بوسیله محرکهای مختلف روی هر عضو یک و یا دو ربات سه عضوی برای حرکت جسم روی مسیر دلخواه با راستای مشخص در سه حالت مختلف بررسی و محاسبه شده است:1- بکارگیری یک ربات سه عضوی 2- بکارگیری دو ربات همکار سه عضوی با معیار گشتاور اعمالی مینیمم روی محرکها 3- بکارگیری دو ربات همکار سه عضوی با معیار مینیمم نیروی وارده به جسم. در هر سه مورد سینماتیک معکوس انجام می شود و مسیر موردنظر در فضای مفاصل بدست آمده، سپس معادلات حرکت به روش لاگرانژ استخراج می شود. در پایان شبیه سازی برای سه مورد مذکور صورت می پذیرد.

سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :

با انتخاب دکمه ثبت پرسش، موافقت خود را با قوانین انتشار محتوا در وبسایت تی پی بین اعلام می کنم
مقالات جدیدترین رویدادها
مقالات جدیدترین ژورنال ها