محبوبترین نویسندگان :
نویسندگان مقالات پربازدید :
ششمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران
جزئیات رویداد
همایش ، رویداد ، ژورنال
اینستاگرام تی پی بین
حوزه های تحت پوشش رویداد

  • کنترل کننده ناظر تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو

    نویسندگان :
    کلمات کلیدی :
    جزئیات بیشتر مقاله
    • تاریخ ارائه: 1392/07/24
    • تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
    • تعداد بازدید: 865
    • تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
    • شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
     یک کنترل کننده ناظر، کنترلری است که تنها زمانی عمل می کند که یک پدیده غیر طبیعی در سیستم اتفاق افتد. به عنوان مثال زمانی که حالت های سیستم و یا گشتاورهای تولید شده توسط کنترلر دیگر از محدوده تجاوز کنند، کنترل کننده ناظر در سیستم قرار گرفته و مانع از وقوع پدیده هایی نظیر نوسان، ناپایداری و اشباع راه اندازها می شود. در این مقاله به طراحی یک سیستم ناظر، برای کنترل کننده های تطبیقی در سیستم های رباتیک مشتمل بر چند بازو می پردازیم. در این سیستم، یک مکانیزم تطبیقی به منظور تخمین پارامترهای ناشناخته سیستم در نظر گرفته می شود. اگر خروجی کنترل کننده تطبیقی و یا در تغییرات حالتهای سیستم پی از اعمال کنترل تطبیقی به آن، به دلیل تغییرات شدید در پارامترهای سیستم، بیش از حد مجاز باشد، سیستم ناظر با دریافت سیگنال خطا، یک کنترل کننده pd را در سیستم جایگزین می کند تا مانع از تغییرات شدید در حالت های سیستم و اشباع راه اندازها شود.

سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :

با انتخاب دکمه ثبت پرسش، موافقت خود را با قوانین انتشار محتوا در وبسایت تی پی بین اعلام می کنم
مقالات جدیدترین رویدادها
مقالات جدیدترین ژورنال ها