شبیه سازی روبات متحرک جهت ناوبری دارای مانع بوسیله کنترل کننده منطق فازی

این مقاله به طراحی یک کنترل کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون برای ناوبری روبات و اجتناب از مانع در محیط های شلوغ بر اساس روش فازی نوع ممدانی می پردازد این کنترل کننده دارای سه ورودی و یک خروجی است. این روش، کنترل مناسبی را برای مانور زاویه سمت وسایل خود اتکا ایجاد می کند که توسط روبات جهت رسیدن به هدف ایمنی بدون برخورد در محیط های شلوغ بکار گرفته می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که این روش را می توان برای روبات های متحرک چرخ دار که در محیط های شلوغ با موانع زیاد حرکت می کنند بکار برد. در این مقاله یک سیستم برنامه ریزی مسیر ارائه شده است که می تواند روبات را کنترل کرده و آن را بطور ایمن در یک محیط ساکن حرکت دهد. موفقیت کنترل ناوبری روبات متحرک عمدتاً بستگی به دقت اندازه گیری مطلق موقعیت روبات، فاصله از موانع، فاصله از مقصد، سرعت، وضعیت، و نرخ تغییر زاویه سمت دارد. کل سیستم ناوبری در یک محیط شبیه سازی تست شد و نتایج آن رضایت بخش بود.