-
کنترل آرایش گروهی از شناورهای زیر سطحی خودمختار با استفاده از ادغام اطلاعات
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1397/12/20
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1397/12/20
- تعداد بازدید: 376
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
در این پایان نامه، روشی برای آرایش گروه ربات ها (در اینجا شناورهای بدون سرنشین زیر سطحی (auv)) ارائه شده است که بدون برخورد با یکدیگر در فضای کار با تضمین پایداری همگرا در یک آرایش هندسی مطلوب قرار گیرند. برای طراحی کنترل شکل گیری از روش رهبر پیرو برای سیستم چند عاملی استفاده شده است که هدف مورد تعقیب را به عنوان هدف در نظر گرفته و بقیه عامل ها با شکل گیری مشخص به تعقیب آن می پردازند. هدف این تحقیق نشان دادن تاثیر ادغام اطلاعات در پیگیری هدف می باشد بنابراین شکل گیری عامل ها را به صورت ستونی در نظر می گیریم تا اطلاعات عامل ها از موقعیت هدف بسیار ناچیز یا در مواردی نتوانند هدف را تشخیص دهند. اما با اشتراک گذاری تخمین های هر عامل از موقعیت هدف و همسایگان، هر عامل در جای خود قرار گیرد و به صورت گروهی هدف را تعقیب کنند. لازم به ذکر است که اولین عامل که در ابتدای ستون قرار دارد بیش ترین اطلاعات را از موقعیت هدف دارد. در این تحقیق- با فرض داشتن دو حسگر روی هر عامل با قابلیت اندازه گیری و زاویه انحراف تا هدف، از فیلتر ک المن خطی برای هموارسازی اندازه گیری های دریافتی از حسگر استفاده شده است تا تاثیر نویز را روی آن کم کند و هم چنین سرعت و شتاب آن را نیز تخمین بزند. از روش فیلتر کالمن متمرکز برای ادغام داده های حسگر استفاده می شود و در نهایت از فیلتر کالمن نامتمرکز برای ادغام اطلاعات دریافتی از سایر عامل استفاده می شود.
حوزه های تحت پوشش رویداد
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
تعیین نقش سبک های هویت و نظم جویی شناختی هیجان در پیش بینی نشانگان شکست عاطفی دانشجویان
-
ارزیابی جنبه های اقتصادی انرژی زمین گرمایی در مقایسه با انرژی بادی و سایر انرژی های تجدیدپذیر جهت احداث نیروگاه
-
بررسی آزمایشگاهی ضریب آبگذری سرریزهای استوانه ای با فشردگی جانبی
-
تکنیک های طراحی مدار rf آنالوگ برای فناوری ic های با مقیاس نانومتری
-
تحلیل و بررسی نشانه های زیبایی شناسی در بناهای فرهنگی مذهبی ایران (نمونه موردی: بقعه سید حمزه تبریز)
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
نقش کار آفرینی در اقتصاد مقاومتی
-
تاثیر تغییرات قیمت نفت بر شاخص سهام بورس ایران
-
بررسی رابطه بین استقراض، مدیریت سود واقعی غیرمنتظره و هزینه بهره آتی در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
پیش بینی تنیدگی والدینی براساس خود اثرمندی والدینی و حمایت اجتماعی در مادران دارای کودکان پیش دبستانی
-
حمایت کیفری از حق بر محیط زیست
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :