• کنترل آرایش گروهی از شناورهای زیر سطحی خودمختار با استفاده از ادغام اطلاعات

    جزئیات بیشتر مقاله
    • تاریخ ارائه: 1397/12/20
    • تاریخ انتشار در تی پی بین: 1397/12/20
    • تعداد بازدید: 376
    • تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
    • شماره تماس دبیرخانه رویداد: -

    در این پایان نامه، روشی برای آرایش گروه ربات ها (در اینجا شناورهای بدون سرنشین زیر سطحی (auv)) ارائه شده است که بدون برخورد با یکدیگر در فضای کار با تضمین پایداری همگرا در یک آرایش هندسی مطلوب قرار گیرند. برای طراحی کنترل شکل گیری از روش رهبر پیرو برای سیستم چند عاملی استفاده شده است که هدف مورد تعقیب را به عنوان هدف در نظر گرفته و بقیه عامل ها با شکل گیری مشخص به تعقیب آن می پردازند. هدف این تحقیق نشان دادن تاثیر ادغام اطلاعات در پیگیری هدف می باشد بنابراین شکل گیری عامل ها را به صورت ستونی در نظر می گیریم تا اطلاعات عامل ها از موقعیت هدف بسیار ناچیز یا در مواردی نتوانند هدف را تشخیص دهند. اما با اشتراک گذاری تخمین های هر عامل از موقعیت هدف و همسایگان، هر عامل در جای خود قرار گیرد و به صورت گروهی هدف را تعقیب کنند. لازم به ذکر است که اولین عامل که در ابتدای ستون قرار دارد بیش ترین اطلاعات را از موقعیت هدف دارد. در این تحقیق- با فرض داشتن دو حسگر روی هر عامل با قابلیت اندازه گیری و زاویه انحراف تا هدف، از فیلتر ک المن خطی برای هموارسازی اندازه گیری های دریافتی از حسگر استفاده شده است تا تاثیر نویز را روی آن کم کند و هم چنین سرعت و شتاب آن را نیز تخمین بزند. از روش فیلتر کالمن متمرکز برای ادغام داده های حسگر استفاده می شود و در نهایت از فیلتر کالمن نامتمرکز برای ادغام اطلاعات دریافتی از سایر عامل استفاده می شود.

سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :

با انتخاب دکمه ثبت پرسش، موافقت خود را با قوانین انتشار محتوا در وبسایت تی پی بین اعلام می کنم
مقالات جدیدترین رویدادها