-
robust adaptive control of a quadrotor helicopter
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 983
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
this work presents a direct approximate-adaptive control, using cmac nonlinearapproximators, for an experimental prototype quadrotor helicopter. the method updates adaptive parameters, the cmac weights, as to achieve both adaptation to unknown payloads and robustness to disturbances. previously proposed weight-update methods, such as e-modification, provide robustness by simply limiting weight growth. in order to let the weights grow large enough to compensate unknown payloads, the proposed method relies on a set of alternate weights to guide the training. the alternate weights produce nearly the same output, but with values clustered closer to the average weight so that the output remains relatively smooth. this paper describes the design of a prototype helicopter suitable for testing the control method. in the experiment the new method stops weight drift during a shake test and adapts on-line to a significant added payload, whereas e-modification cannot do both.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
تأثیر گردش شغلی بر عملکرد کارکنان (مطالعه موردی: بانک رفاه شعب مشهد)
-
مقایسه شاخصهای تنفس گفتاری در مجروحین شیمیایی ناشی از گاز خردل با افراد عادی
-
ضرورت نهادسازی مالی در راستای توسعه کسب و کارهای جدید
-
اثر بخشی آموزش مثبت اندیشی بر نشاط ذهنی زنان باردار شهر ساری
-
a predictive model for the thermal contact resistance at liquid–solid interfaces: analytical developments and validation
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
بررسی نگرش 10 ساله خدمت گیرندگان نسبت به کیفیت خدمات سازمان های دولتی (سری زمانی 1383 تا 1393)
-
شناسایی و اولویت بندی عوامل مؤثر بر وصول مطالبات در شرکت های بیمه با استفاده از مدل سازی ساختاری تفسیری (ism)
-
تحلیل ارکان جرم ناپدیدسازی اجباری بر اساس کنوانسیون ناپدیدسازی اجباری 2006 م. و اساسنامه دیوان بین المللی کیفری
-
بررسی فقهی لزوم حمایت از تولید و مانع زدایی
-
parametric study on the post-tensioned steel connecting components
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :