-
robust adaptive control of a quadrotor helicopter
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 984
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
this work presents a direct approximate-adaptive control, using cmac nonlinearapproximators, for an experimental prototype quadrotor helicopter. the method updates adaptive parameters, the cmac weights, as to achieve both adaptation to unknown payloads and robustness to disturbances. previously proposed weight-update methods, such as e-modification, provide robustness by simply limiting weight growth. in order to let the weights grow large enough to compensate unknown payloads, the proposed method relies on a set of alternate weights to guide the training. the alternate weights produce nearly the same output, but with values clustered closer to the average weight so that the output remains relatively smooth. this paper describes the design of a prototype helicopter suitable for testing the control method. in the experiment the new method stops weight drift during a shake test and adapts on-line to a significant added payload, whereas e-modification cannot do both.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
قابلیت شبیه سازی بسته های محاسباتی bcf و lpf در مدل عددی modflow ( مطالعه موردی آبخوان دشت گوهرکوه در استان سیستان و بلوچستان)
-
شناسایی و رتبه بندی مولفه های تغییرپذیری مدیر از دید کارکنان
-
بررسی اثرات gnrh و نالوکسان در تغییرات سطح سرمی هورمون های lh, fsh و تستوسترون حاصل از تجویز مزمن مورفین در موش صحرایی نر
-
experimental study of heat transfer enhancement using water/ethylene glycol based nanofluids as a new coolant for car radiators
-
using one-time passwords to prevent password phishing attacks
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
بررسی تأثیر بانکداری اینترنتی بر قصد خرید مشتریان بانک ملت
-
شناسایی عوامل تاثیرگذار در ارتقا و رشد استارتاپ ها
-
تبیین شخصیت توحیدیافته در درمان یکپارچه توحیدی از دیدگاه اسلام
-
بررسی خواص تغذیه ای و درمانی زیتون در قرآن، احادیث، طب سنتی و مدرن
-
mechanical parameter inversion in sandstone diversion tunnel and stability analysis during operation period
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :