-
evaluation of the dynamic performance variation of a serial manipulator after eliminating the self-weight influence
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1169
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
manipulators used in the industrial field usually have a very stiff structure but without an equivalentpayload on their end-effectors. this is because the stiff structure is used to prevent excessive deformation which will negatively impact the positioning accuracy of the manipulator, especially when the manipulator is fully extended. however, the stiff structure increases the weight of the manipulator and consumes much of the output of the constituent joint actuators in order to overcome the gravitational force resulting from the heavy structure. to cope with this problem, the concept of gravity balance was proposed decades ago, and there have been several approaches suggested to eliminate the influence of the selfweight of the structure. with the help of gravity balance, the output of the constituent joint actuators can fully be used to drive the manipulator and save considerable energy when the manipulator is in static or low-speed applications. for decades, many papers have discussed how to make a manipulator in gravity balance or how to design and apply a gravity balance mechanism to satisfy a certain application. however, none of them discuss what the influence on the dynamic performance of a manipulator is after it is equipped with a gravity balance mechanism or how to evaluate that influence. to rectify this insufficiency, this article utilizes acceleration radius to be the index of measuring the dynamic performance before and after a manipulator is equipped with a gravity balance mechanism and proposes a new index, the maneuverability ratio, to provide quantitative information to measure whether the dynamic performance of the manipulator increases or not after the gravity balance mechanism is applied.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
تأثیر گردش شغلی بر عملکرد کارکنان (مطالعه موردی: بانک رفاه شعب مشهد)
-
مقایسه شاخصهای تنفس گفتاری در مجروحین شیمیایی ناشی از گاز خردل با افراد عادی
-
ضرورت نهادسازی مالی در راستای توسعه کسب و کارهای جدید
-
اثر بخشی آموزش مثبت اندیشی بر نشاط ذهنی زنان باردار شهر ساری
-
a predictive model for the thermal contact resistance at liquid–solid interfaces: analytical developments and validation
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
بررسی نگرش 10 ساله خدمت گیرندگان نسبت به کیفیت خدمات سازمان های دولتی (سری زمانی 1383 تا 1393)
-
شناسایی و اولویت بندی عوامل مؤثر بر وصول مطالبات در شرکت های بیمه با استفاده از مدل سازی ساختاری تفسیری (ism)
-
تحلیل ارکان جرم ناپدیدسازی اجباری بر اساس کنوانسیون ناپدیدسازی اجباری 2006 م. و اساسنامه دیوان بین المللی کیفری
-
بررسی فقهی لزوم حمایت از تولید و مانع زدایی
-
parametric study on the post-tensioned steel connecting components
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :