-
evaluation of the dynamic performance variation of a serial manipulator after eliminating the self-weight influence
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1170
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
manipulators used in the industrial field usually have a very stiff structure but without an equivalentpayload on their end-effectors. this is because the stiff structure is used to prevent excessive deformation which will negatively impact the positioning accuracy of the manipulator, especially when the manipulator is fully extended. however, the stiff structure increases the weight of the manipulator and consumes much of the output of the constituent joint actuators in order to overcome the gravitational force resulting from the heavy structure. to cope with this problem, the concept of gravity balance was proposed decades ago, and there have been several approaches suggested to eliminate the influence of the selfweight of the structure. with the help of gravity balance, the output of the constituent joint actuators can fully be used to drive the manipulator and save considerable energy when the manipulator is in static or low-speed applications. for decades, many papers have discussed how to make a manipulator in gravity balance or how to design and apply a gravity balance mechanism to satisfy a certain application. however, none of them discuss what the influence on the dynamic performance of a manipulator is after it is equipped with a gravity balance mechanism or how to evaluate that influence. to rectify this insufficiency, this article utilizes acceleration radius to be the index of measuring the dynamic performance before and after a manipulator is equipped with a gravity balance mechanism and proposes a new index, the maneuverability ratio, to provide quantitative information to measure whether the dynamic performance of the manipulator increases or not after the gravity balance mechanism is applied.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
بررسی نقش فعالیت بدنی در سلامت جسمانی، روانی و اجتماعی خانواده از دیدگاه اسلام
-
بررسی تاثیر زاویه موج و ضخامت مقطع در رفتار چرخه ای مهاربندهای فولادی موج دار ذوزنقه ای
-
آیا درجه ی ارزشیابی بیمارستان های تحت پوشش دانشگاه علوم پزشکی تهران با عملکرد آن ها رابطه دارد؟
-
بررسی ارتباط ژئوشیمی عناصر جزئی و نادر خاکی با کانی های مزاحم فسفاته در معدن شماره 1 شرکت صنعتی و معدنی گل گهر سیرجان استان کرمان
-
tachyonic teleparallel dark energy
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
بررسی نتایج حمایت های مالی دولت بر عملکرد و موفقیت شرکت های پارک علم و فناوری زاهدان
-
اثر بخشی آموزش ذهن آگاهی بر اضطراب امتحان دانش آموزان دختر دبیرستانی
-
بررسی مفاهیم شخصیت و نظریه های مختلف مرتبط با آن
-
ارائه الگوی توسعه صادرات فرش ایران در دوره پسابرجام
-
نقش فناوری نوظهور دیجیتالی در هوشمند سازی فرایندهای کسب و کار بازاریابی
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :