-
discrete adaptive fuzzy non-singular terminal sliding mode control for robot manipulator
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1401/02/20
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1401/03/25
- تعداد بازدید: 167
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: 02171053833
discrete adaptive fuzzy non-singular terminal sliding mode control for robot manipulator
in this paper, a novel discrete adaptive fuzzy non-singular terminal sliding mode control for robot manipulator using voltage control strategy is presented. robot manipulators are nonlinear multivariable systems with high couplings and various uncertainties. several methods have already been proposed for controlling adaptive fuzzy robot manipulators but they face many challenges because of robot dynamic complexity. in this thesis, fuzzy non-singular terminal sliding mode control with adaptive control is used.
the advantage of this method is that adaptive fuzzy control systems are designed on the basis of guaranteeing stability. because in practical implementation the control law is carried out using digital processors, in this thesis, the simulation is performed in discrete-time mode. also designing adaptive fuzzy discrete-time controller is performed by voltage control strategies. the proposed method doesn’t require a system model and reduces the chattering and lead to converge the system tracking error to zero in limit time. also this control method is robust against external disturbance. simulation studies are performed on a scara robot. stability analysis and simulation results show the effects of this method.
حوزه های تحت پوشش رویداد
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
بررسی رفتار ساختمان های بتن آرمه بهسازی شده با دیوارهای برشی آلومینیومی
-
ارزیابی درجه تراکم دانه بندی گسسته و پیوسته سنگدانه ها در حالت دو بعدی
-
بررسی طراحی بهینه و عملکرد لرزه ای میراگرهای ویسکوز الحاقی در نواحی زلزله خیز
-
طرح دعاوی خصوصی از نظر ضمان قهری و ضررو زیان وارد در دادگاه های عمومی
-
بررسی نحوه طراحی و رتبه بندی سایت در سامانه leed و breeam و امکان سنجی آن با مقررات ملی ساختمان در ایران
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
نقش صله رحم در سلامت جسمی و روحی خانواده با تمرکز بر گزاره های اسلامی
-
بررسی تاثیر یارانه سفر بر توسعه گردشگری؛ مطالعه موردی: گردشگران شهر مشهد مقدس
-
evaluate the use of recycled asphalt pavement (rap) in the construction of roller compacted concret pavement (rcc)
-
the transformation of aesthetics in architecture from traditional to modern architecture: a case study of the yoruba (southwestern) region of nigeria
-
exploring in silico drug design and pharmacokinetics study for identification of potent antidepressant agents
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :