-
interoperable vision component for object detection and 3d pose estimation for modularized robot control
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1096
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
finding objects and tracking their poses are essential functions for service robots, in order to manipulate objects and interact with humans. we present novel algorithms for local feature matching for object detection, and 3d pose estimation. our feature matching algorithm takesadvantage of local geometric consistency for better performance, and the new 3d pose estimation algorithm solves the pose in a closed-form using homography, followed by a non-linear optimization step for stability. advantages of our approach include better performance, minimal prior knowledge for the target pattern, and easy implementation and portability as a modularized software component. we have implemented our approach along with both cpu and gpu-based feature extraction, and built an interoperable component that can be used in any robot technology (rt)-based control system. experiment shows that our approach produces very robust results for the estimated 3d pose, and maintain very low false positive rate. it is also fast enough to be used in on-line applications. we integrated our vision component in an autonomous robot system with a search-and-grasp task, and tested it with several objects that are found in ordinary domestic environment. we present the details of our approach, the design of our modular component design, and the results of the experiments in this paper.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
خوردگی در سطوح خارجی خطوط لوله فشار قوی زیرزمینی گاز ترش زیر پوشش سیلیکات کلسیم
-
فاکتورهای موثر بر مدت زمان جداسازی بیماران از دستگاه تهویه مکانیکی در بخش های مراقبت ویژه
-
معاصرسازی و چگونگی تاثیر پذیری آن از ویژگی های بافت های تاریخی(مطالعه موردی: بافت مرکزی خوی)
-
بروز رسانی و بهبود ضوابط و مقررات شهرسازی و معماری معلولین ایران بر اساس ضوابط طراحی جهانی
-
مسائل و مشکلات اجرای سدهای خاکی و سنگریزه ای بر روی پی های آبرفتی در ایران
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
بررسی روش های نوین ترمیم ترک در سطوح بتنی
-
طراحی الگوی جذب و نگهداری مشتریان وفادار بر مبنای مسئولیت های اجتماعی در بخش صنایع پوشاک (مورد مطالعه فروشگاه های هاکوپیان)
-
واکاوی رویکرد کارشناسانه در احراز رابطه استناد
-
بررسی عوامل ایجاد تاخیر در اجرای سازه های فلزی صنعتی (مطالعه موردی: طرح الفین هشتم)
-
مولفه های اجتماعی شدن کودکان از طریق انیمیشن های هالیوودی (دوبله فارسی) در قالب تحلیل انتقادی گفتمان
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :