-
fuzzy pwm-pid control of cocontracting antagonistic shape memory alloy muscle pairs in an artificial finger
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1088
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
this paper presents biomimetic control of an anthropomorphic artificial finger actuated by threeantagonistic shape memory alloy (sma) muscle pairs that are each configured in a dual spring-biased configuration. this actuation system forms the basis for biomimetic tendon-driven flexion/extension of the metacarpophalangeal (mcp) and proximal interphalangeal (pip) joints of the artificial finger, as well as the abduction/adduction of its mcp joint. this work focuses on the design and experimental verification of a new fuzzy pulse-width-modulated proportional-integral-derivative (i.e. fuzzy pwm-pid) controller that is capable of realizing cocontraction of the sma muscle pairs, as well as online tuning of the pid gains to deal with system nonlinearities and parameter uncertainties. the main contribution of this paper is the proposed biomimetic cocontraction control strategy, which co-activates the antagonistic muscle pairs as a synergistic functional unit. it emulates a similar strategy in neural control, called ‘‘common drive,’’ employed by the central nervous system (cns). in order to maintain a desired position of a joint, the corresponding agonistic muscle pairs are cocontracted by the cns and stiffen the joint. the synthesis and parametric analysis of the proposed controller are carried out via numerical simulations using a dynamic model of the system. the performance advantage of the cocontracting fuzzy pwm-pid controller over the original pwm-pid controller is shown by both numerical and experimental results. a successful application of the new controller to fingertip trajectory tracking tasks using the mcp joint’s flexion/ extension and abduction/adduction is also described.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
بررسی الگوهای معماری مدارس اسلامی ایران و مدارس عالی معاصر ایران (نمونه های موردی: مدرسه چهارباغ، دارالفنون و دبیرستان البرز)
-
kinetics of monosaccharide conversion in the presence of homogeneous bronsted acids
-
characterization and dye decolorization ability of an alkaline resistant and organic solvents tolerant laccase from bacillus licheniformis ls04
-
cabs, male drivers and midnight commuting: manufacturing respectability of the unmarried women agents of call centers in india
-
the need to use rigid procedures and replace them with flexible procedures
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
بررسی تاثیر بیش اطمینانی مدیران بر نگهداشت وجه نقد با تاکید بر نقش تعدیل کننده فرصت رشد
-
واکاوی و مدیریت نقش تعلق سازمانی در بهره وری و عملکرد کارکنان شرکت آپاداناسرام
-
بررسی تأثیر آموزش مشاوره تحصیلی گروهی بر افزایش مهارتهای تحصیلی و پیشرفت تحصیلی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه شهر ایلام
-
بررسی اثر استراتژی تجاری شرکتها بر خطر سقوط قیمت سهام
-
investigation the deformations of shahr e bijar dam during impoundment
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :