کنترل مدل پیش بین مبتنی بر بهینه سازی شبکه عصبی بازگشتی تصویر برای هدایت ربات متحرک چرخدار

در این مقاله، از mpc غیر خطی برای کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک استفاده شده است. از آن جا که سیستم های واقعی دارای محدودیت هایی در عملگرها و نیز میزان هزینه مصرفی می باشند، mpc با در نظر گرفتن این محدودیت ها در قالب تابع هزینه اقدام به کنترل سیستم مورد نظر می نماید. به منظور بهینه سازی تابع هزینه، به دلیل نیاز به سرعت همگرایی بالا و پایداری حلقه بسته سیستم از شبکه های عصبی بازگشتی مبتنی بر تصویر استفاده شده است. به منظور طراحی کنترل کننده، مدل دینامیکی گسسته شده ربات متحرک به عنوان مدل پیش بینی استخراج شده و ضرایب تابع هزینه در هر لحظه به گونه ای تنظیم شده اند که ربات بهترین عملکرد را در طول مسیر با حفظ محدودیت قیود داشته باشد. نتایج شبیه سازی، کارآیی روش پیشنهادی برای هدایت ربات های متحرک غیر هولونومیکی در مسیر دارای مانع را نشان می دهد.