بهبود کنترل و پایداری کواد کپتر با روش فازی

بهبود کنترل و پایداری کواد کپتر با روش فازی

هر وسیله پرنده باید در طول پرواز و در کلیه حالات پروازی قابل کنترل، پایدار و متعادل باشد. این سه الزام پیش شرط های یک پرنده ایمن هستند. از سویی دیگر، موضوع پایداری و کنترل با عکس العمل پرنده در مقابل اغتشاشات داخلی و خارجی سر و کار دارد. اغتشاشات داخلی شامل چرخش سطوح کنترل، تغییر محل مرکز ثقل و تغییر پیکربندی پرنده می باشد. این اغتشاشات یا توسط خلبان (اپراتور) و یا توسط سامانه کنترل خودکار پرنده تولید می شوند.

اغتشاشات خارجی توسط محیط ایجاد شده و شامل مواردی از قبیل باد و جریان های حرارتی می شود. در این مقاله، از یک مدل پویا غیرخطی از یک نوع هواپیمای بدون سرنشین quadrotor با استفاده از فرمالیتم نیوتن - اویلر، که به طور گسترده درگذشته مورداستفاده قرارگرفته است، استفاده شده است.

تمام نیروها و لحظات آئرودینامیکی uav quadrotor مورد مطالعه در یک قاب استوانه ای مورد بررسی قرارگرفته اند. سپس یک مدل دینامیک پایه ای برای طراحی یک کنترل کننده lqg به همراه یک سیستم فازی برای تثبیت ارتفاع rotorcraft استفاده شده است. طراحی پارامترهای رویکرد کنترل lqg با ضرایب فازی پیشنهادی، یعنی ماتریس وزن r و q فازی به اثربخشی چندین فرآیند خطا انجام می شود. درنهایت، نتایج شبیه سازی در محیط matlab / simulink به دست می آید تا اثربخشی رویکرد تثبیت نسبی پیشنهادشده را نشان دهد.