-
3dclimber: climbing and manipulation over 3d structures
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 996
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
this paper describes the development of a novel pole climbing robot with the ability of climbing and manipulating across 3d structures, like petrochemical pipelines. the robot consists of a 4-dof serial climbing mechanism and two grippers. unlike many other developed pole climbing robots, 3dclimber can overcome bends, t-junctions, flanges, and sharp changes on the pole’s diameter. with the current gripper, the robot can operate on circular profiles with diameters ranging from 200 mm to 350 mm and is able to scan the exterior surface of the pole. existence of separate gripping and climbing modules allows application of various grippers for different profile shapes and sizes without any change on the climbing mechanism. in case of power failure the robot maintains its status without slipping on the structure. furthermore, some nondestructive test operations require fine manipulation over the structure. fine manipulation with an industrial arm encounters many well known difficulties. such difficulties become even more problematic when the base of the robot’s arm is mobile. this problem was addressed by a robotic proprioception solution embedded into the robot by integration of inclinometers and range finder sensors as well as error compensation and self calibration algorithms. the proposed algorithms and sensors significantly improved the manipulation accuracy of the robot.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
بررسی وضعیت مبلمان شهری پیاده روها با تاکید بر روان شناسی محیطی"مطالعه موردی، شهر ساری"
-
تاثیر پرده سپر مایل بر خصوصیات جریان و فشار بالابر در پی سدهای نفوذناپذیر
-
بررسی فعالیت انتی اکسیدانی عصاره آبی و متانولی هسته سیب
-
مفهوم زیبایی و مولفه های بصری تاثیرگذار آن در طراحی شهری
-
a new approach for eigenvalue assignment in descriptor systems with output feedback matrix
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
استقرار سازمان یاد دهنده مولفه ای اثر گذار بر چابکی سازمان و بهبود عملکرد سازمان
-
تاثیر سرمایه فکری بر رابطه بین حاکمیت شرکتی و عملکرد شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
تحلیل استاتیکی غیرخطی (پوش آور) ساختمانهای با قاب خمشی فولادی دارای طبقه نرم
-
بررسی رابطه بین حمایت سازمانی ادراک شده و رفتار شهروندی سازمانی کارکنان شعب بانک سپه استان فارس
-
بررسی و نقد دیدگاه برتری مردان بر زنان با تکیه بر آیه ی«الرِّجالُ قَوّامُون علی النِّساء»
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :