محبوبترین نویسندگان :
نویسندگان مقالات پربازدید :
ششمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران
جزئیات رویداد
همایش ، رویداد ، ژورنال
اینستاگرام تی پی بین
حوزه های تحت پوشش رویداد

  • استفاده از تصاویر استریو برای ناوبری ربات سیار

    نویسندگان :
    کلمات کلیدی :
    جزئیات بیشتر مقاله
    • تاریخ ارائه: 1392/07/24
    • تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
    • تعداد بازدید: 1116
    • تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
    • شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
     در این مقاله نحوه استخراج نقشه محیط توسط دوربین استریو برای استفاده یک ربات سیار ارائه می گردد. تصاویر گرفته شده توسط دوربین با پارامترهای کالیبراسیون تصحیح می گردد. کالیبراسیون بر مبنای روش tsai انجام می شود، سپس قطعه خط های موجود در تصاویر چپ و راست پیدا شده و برای هر قطعه خط در تصویر چپ متناظر در تصویر راست به دست می آید. نقشه عمق به دست آمده سپس به نقشه موانع روی زمین تبدیل می گردد. عملکرد الگوریتم با ارائه نمونه هایی از نقشه های بدست آمده از تصاویر واقعی نشان داده می شود. تصاویر مربوط به محیط های داخلی هستند و نقشه های بدست آمده برای ناوبری ربات مناسب می باشند. الگوریتم های به کاررفته جهت استخراج نقشه با یک پروسسور پنتیوم iii با سرعت 933mhz با فرکانس 4 تصویر در ثانیه قابل اجرا است که با افزایش توان پروسسور به پروسسورهای رایج امروزی به حداقل 8 هرتز قابل افزایش است. چنین فرکانسی برای ناوبری ربات با حداقل سرعت 5m/s مناسب می باشد.

سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :

با انتخاب دکمه ثبت پرسش، موافقت خود را با قوانین انتشار محتوا در وبسایت تی پی بین اعلام می کنم
مقالات جدیدترین رویدادها
مقالات جدیدترین ژورنال ها