-
3dclimber: climbing and manipulation over 3d structures
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1006
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
this paper describes the development of a novel pole climbing robot with the ability of climbing and manipulating across 3d structures, like petrochemical pipelines. the robot consists of a 4-dof serial climbing mechanism and two grippers. unlike many other developed pole climbing robots, 3dclimber can overcome bends, t-junctions, flanges, and sharp changes on the pole’s diameter. with the current gripper, the robot can operate on circular profiles with diameters ranging from 200 mm to 350 mm and is able to scan the exterior surface of the pole. existence of separate gripping and climbing modules allows application of various grippers for different profile shapes and sizes without any change on the climbing mechanism. in case of power failure the robot maintains its status without slipping on the structure. furthermore, some nondestructive test operations require fine manipulation over the structure. fine manipulation with an industrial arm encounters many well known difficulties. such difficulties become even more problematic when the base of the robot’s arm is mobile. this problem was addressed by a robotic proprioception solution embedded into the robot by integration of inclinometers and range finder sensors as well as error compensation and self calibration algorithms. the proposed algorithms and sensors significantly improved the manipulation accuracy of the robot.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
بررسی رابطه علیت گرنجری بین تورم و کسری بودجه در ایران با استفاده از روش ardl در دوره زمانی (1391-1358)
-
مقایسه ی ضریب گذر دهی جریان در سرریز- دریچه ها با اشکال مختلف با نرم افزار flow3d
-
تاثیر آموزش مهارت های حرکتی بر کنترل مهاری و توجه پایدار و حافظه فعال در کودکان با اختلال نقص توجه/ بیش فعالی
-
برآورد پتانسیل روانگرائی اسکله شهید رجائی با استفاده از نرم افزارهای لیکوفای پرو و لیکیت و بررسی تاثیر تغییرات پارامترهای خاک بر روی ضریب اطمینان در مقابل روانگرائی
-
analytical evaluation of essential facilities fragility curves by using a stochastic approach
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
جایگاه حقوق شهروندی در سازمان ثبت اسناد و املاک ایران
-
ارزیابی و مدیریت ریسک جنبه زیست محیطی شرکت سیمان لارستان (از نظر آلودگی هوا) با استفاده از روش هایwilliam fine و topsis
-
تأثیر بازاریابی عصبی بر سبک های تصمیم گیری مشتریان سازمان در شعب بانک تجارت شهرستان بندرعباس
-
تحلیل نقش میانجی عدالت سازمانی ادراک شده در تاثیرگذاری فنآوری اطلاعات بر توانمندسازی کارکنان (مطالعه موردی: دانشگاه های پیام نور استان کرمانشاه)
-
comparative study on two storey car showroom using pre-engineered building (peb) concept based on british standards and euro code
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :