-
mobility analysis of the typical gait of a radial symmetrical six-legged robot
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 941
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
radial symmetrical hexapod robots have attracted the attention of the research communitybecause of their flexibility. there is nonetheless still much to study on their kinematics, dynamics and locomotion. in this paper, initially, full body kinematics of a radial symmetrical six-legged robot with statically stable movements are reviewed. the kinematics analysis is made on cooperated swing legs over supporting legs. using the robot screw theory and exponential product equations, the velocities and accelerations referring to the object reference frame of each robot part are presented in a compact form. this makes it easy to calculate kinetic energy and so to build the dynamics model using the lagrangian method. many ways of walking of six-legged robots have been introduced in specialized literature. however, mobility comparison is still open to research. two main aspects of mobility are analyzed in detail in this paper. the first one concerns the mobility of three statically stable ways of walking (the insect-wave gait, mammal-kick gait and mixed gait) with the same duty factor o the same radial symmetrical hexapod robot. the stability, energy efficiency, turning flexibility, and terrain or environment adaptability among those gaits have been compared. the mixed gait presents important advantages over the other two, while those two are useful for some special terrain conditions where the mixed gait is limited. the second aspect that has been analyzed focuses on the mobility of the body. the body height, measured from the body bottom to the supporting surface, and the stride optimization factors are proposed according to the obstacles’ configuration and the energy optimization. the results of our study can be used for the intelligent locomotion control of some articulated multi-legged robots for walking statically stably on a complicated surface. most of our analyses have been successfully verified on the prototype which has been designed by politecnico di milano (polimi) and beijing university of astronautics and aeronautics (buaa) and developed by polimi in 2007.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
چگونه توانستم دانش آموزان کلاس چهارم ابتدایی را به انشانویسی خلاق علاقه مند سازم؟
-
آموزش مجازی، تعلیم و تربیت و چالش های عصر حاضر
-
بررسی تاثیرات فضاهای شهری معاصر بر پایداری اجتماعی (با نگرش موردی به کودکان)
-
application of importance sampling as a variance reduction technique in structural reliability
-
numerical solution of stochastic optimal control problems: experiences from merton portfolio selection model
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
بررسی ماهیت و تفاوت اجرت المثل ایام زوجیت و نحله و نحوه مطالبه آن
-
بررسی عملکرد و سایه اندازی شناشیر و کاربرد آن در شکل گیری معماری جنوب ایران با نمونه موردی بوشهر
-
نقش درآمد های ناشی از کسب و کار های حرام و مکروه در معنی داری سبک زندگی از منظر آموزه های دینی
-
تأملی بر شادی در پرتو محوریت دینی: مطالعه موردی کارکنان دانشگاه تهران
-
واکاوی تاثیر نظم عمومی بر داوری تجاری بین المللی
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :