-
dynamics and contouring control of a 3-dof parallel kinematics machine
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1108
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
in machining applications, instead of tracking error (the difference between the actual position and the desired position), contouring error (the minimum distance from the actual position to the desired trajectory) characterizes product quality. in this paper, we propose a generalized moving task coordinate frames based contouring control for parallel kinematics machines, whose dynamics is in general coupled and strongly nonlinear. the orthopod, a 3 degree-of-freedom purely translational parallel kinematics machine, is introduced as a control plant. the lagrange-d’alembert formulation is used to model the system dynamics. the developed dynamic model in cartesian space is transformed and parametrized by tangential error, normal error, and binormal error in moving task coordinate frames. the contouring error is then approximated by the normal error and the binormal error, which is the projection of tracking error to the normal plane at the desired position. by employing the structural properties of the transformed dynamics, a special feedback linearization, the computed torque control is applied. it leads to a stabilization problem for a second-order linear time-invariant system. coulumb plus viscous friction model is used to compensate friction effects. friction parameters are identified by least-squares approach. for comparison purpose, the tracking error based computed torque control is also carried out. experiments demonstrate that the proposed control scheme not only leads to improved contouring accuracy, but also produces smaller and smoother control input torques, which may contribute to smaller vibration.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
پاسخ ساختگاه ناهمسان تحت اثر امواج sh مایل به روش تفاضلات متناهی
-
نقش مشارکت شهروندان در مسیر طرح های توسعه شهری
-
هپاتیت ویروسی نوع b در ایران اپیدمیولوژی، مکانسیم آسیب سلول های کبدی و سیر بالینی
-
بررسی و ارزیابی اثرات زیست محیطی احداث سد سردشت (آذربایجان غربی)
-
microstructure and properties of austenitic stainless steel reinforced with in situ tic particulate
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
بررسی نقش تعدیل گر ارتباطات سیاسی بر رابطه بین ریسک سقوط قیمت سهام و هزینه سرمایه در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
ارائه اصول "سبک طراحی فرایندی، مبتنی بر واقعیت" در معماری
-
سنجش رضایت مشتری به منظور افزایش فروش با استفاده از داده کاوی؛ مطالعه موردی در صنایع کاشی و سرامیک استان قزوین
-
comparison of the efficacy and rate of ondansetron with meperidine in the treatment of shivering after general anesthesia after heart surgery
-
a practical model to improve the understanding of the information contained in the financial statements using the visual arts
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :