برنامه ریزی شده مستقل عملیاتی و کنترل حلقه بسته شده یک میز رباتیک نرم برای دستکاری چند شی به صورت همزمان

برنامه ریزی شده مستقل عملیاتی و کنترل حلقه بسته شده یک میز رباتیک نرم برای دستکاری چند شی به صورت همزمان

در این مقاله، طراحی، توسعه و اعتبار سنجی یک سیستم کنترل حلقه بسته را برای یک میز رباتیک نرم ارائه می دهد. میز نرم می تواند به طور همزمان دستکاری مستقلی را برای اشیا چندگانه فراهم کند، که مزیتی نسبت به دستگاه های سنتی مانند بازوهای رباتیک و سیستم های تسمه نقاله است. این میز همچنین امکان دستکاری نرم ذاتی برای اشیا ظریف را فراهم می کند . به منظور اجرای وظایف اتوماسیون، یک سیستم بازخورد بینایی و یک کنترل کننده عملیاتی توسعه داده می شوند و در نمونه اولیه میز موجود ادغام می شوند تا یک کنترل حلقه بسته را تشکیل دهند.

سیستم بازخورد بینایی تکنیک های پردازش تصویر را برای شناسایی موقعیت شی از تصاویر گرفته شده پیاده سازی می کند. کنترل کننده عملیاتی از سه مجموعه الگوریتم شامل برنامه ریزی حرکت، انتخاب محرک و برنامه ریزی تحریک ادغام شده است. دو مجموعه آزمایش برای اعتبار سنجی سیستم حلقه بسته و قابلیت میز نرم انجام شد. مجموعه اول، کار دستکاری انتقال یک شی به مکان مورد نظر با برنامه ریزی و اجرای مستقل را تایید می کند.

مجموعه دوم توانایی میز برای دستکاری همزمان و مستقل چندین شی را تایید می کند. ویدیوهایی از هر دو آزمایش تهیه شده است. توجه به متخصصان یک میز رباتیک نرم برای دستکاری اشیا ظریف بر روی یک سطح توسعه داده شده است. این میز برای وظایف دسته بندی خودکار در یک محیط صنعتی در نظر گرفته شده است. چندین شی قرار داده شده بر روی سطح میز را می توان به طور همزمان و به طور مستقل انتقال داد و بر روی صفحه افقی xy جهت داد. سطح تغییر شکل پذیر میز، امکان دستکاری نرم را برای اشیا ظریف فراهم می آورد. اینها مزایایی نسبت به دستکاری های موجود مانند بازوهای رباتیکی و سیستم های تسمه نقاله هستند.

براساس آزمایش ها انجام شده قبلی، مشخص شد که کنترل حلقه باز برای اجرای وظایف اتوماسیون به دلیل تغییرپذیری در حرکت اشیا با تعاملات نرم، ناکارآمد است. برای حل این مشکل، یک سیستم کنترل حلقه بسته برای دستکاری شی مستقل توسعه داده شده است و طراحی و پیاده سازی دقیق آن در این مقاله ارائه شده است. یک سیستم بازخورد بینایی و یک کنترلر برای تشکیل کنترل حلقه بسته پیشنهادی توسعه داده شده اند. دو مجموعه از آزمایش ها شامل وظایف دستکاری معمول انجام شد. ثابت شده است که سیستم کنترل در کنترل عدم قطعیت در حرکات شی و دستکاری خودکار شی توسط میز رباتیک نرم موثر است. عملکرد این سیستم کنترل را می توان با پیش بینی بهتر هر دو تغییر شکل روی سطح میز و حرکات شی حاصل بهبود بخشید. قرار دادن حسگرهای تغییر شکل پذیر در سطح میز یک روش بالقوه برای رسیدن به چنین بهبودی است و این موضوع می تواند در کارهای آینده مورد بررسی قرار گیرد.