عملکرد کوادکوپتر با استفاده از کنترل کننده های pid ،lqr و پسخوراند خطی ساز به همراه pd

عملکرد کوادکوپتر با استفاده از کنترل کننده های pid ،lqr و پسخوراند خطی ساز به همراه pd

در سال های اخیر استفاده از پرنده های بدون سرنشین در ماموریت های نظامی و غیر نظامی به دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع کم و فضاهای بسته افزایش یافته است. در دسته بندی پرنده های بدون سرنشین، دسته ای با عنوان کوادکوپتر وجود دارد که به علت ویژگی های خاص، بسیار مورد توجه محققان قرار گرفته است. کاربردهای اصلی این دسته بیشتر مرتبط با قابلیت نشست و برخاست عمودی، قابلیت مانوردهی و کنترل پذیری بالی آنها است.

دینامیک های مدل نشده، عدم قطعیت، اغتشاش و نیز ناشناخته بودن پارامترهای سیستم کوادکوپتر بعضی از مشکالتی هستند که طراحی کنترل کننده را برای آن  پیچیده می کند و در نتیجه جایگاه خاصی در حوزه های مهندسی به ویژه مهندسی هوافضا و کنترل پیدا کرده است. در این مقاله کنترل کننده های pid ،lqr و پسخوراند خطی ساز به همراه pd بر سیستم کوادکوپتر اعمال گردید، به نحوی که تضمین کننده پایداری سیستم حلقه بسته باشد. شبیه سازی ها در نرم افزار matlab نمایانگر آن است که کنترل کننده ی lqr نسبت به دو کنترل کننده ی دیگر برتری داشته است.