-
world modeling on an msl robotic soccer team
جزئیات بیشتر مقاله- تاریخ ارائه: 1392/07/24
- تاریخ انتشار در تی پی بین: 1392/07/24
- تعداد بازدید: 1170
- تعداد پرسش و پاسخ ها: 0
- شماره تماس دبیرخانه رویداد: -
when a team of robots is built with the objective of playing soccer, the coordination and control algorithms must reason, decide and actuate based on the current conditions of the robot and its surroundings. this is where sensor and information fusion techniques appear, providing the means to build an accurate model of the world around the robot, based on its own limited sensor information and the also limited information obtained through communication with the team mates. one of the most important elements of the world model is the robot self-localization, as to be able to decide what to do in an effective way, it must know its position in the field of play. in this paper, the team localization algorithm is presented focusing on the integration of visual and compass information. an important element in a soccer game, perhaps the most important, is the ball. to improve the estimations of the ball position and velocity, two different techniques have been developed. a study of the visual sensor noise is presented and, according to this analysis, the resulting noise variation is used to define the parameters of a kalman filter for ball position estimation. moreover, linear regression is used for velocity estimation purposes, both for the ball and the robot. this implementation of linear regression has an adaptive buffer size so that, on hard deviations from the path (detected using the kalman filter), the regression converges faster. a team cooperation method based on sharing the ball position is presented. other important data during the soccer game is obstacle data. this is an important challenge for cooperation purposes, allowing the improvement of team strategy with ball covering, dribble corridor estimation, pass lines, among other strategic possibilities. thus, detecting the obstacles is ceasing to be enough and identifying which obstacles are team mates and opponents is becoming a need. an approach for this identification is presented, considering the visual information, the known characteristics of the team robots and shared localization among team members. the described work was implemented on the cambada team and allowed it to achieve particularly good performances in the last two years, with a 1st and a 3rd place in the world championship robocup 2008 and robocup 2009 editions, respectively, as well as distinctively achieve 1st place in 2008 and 2009 editions of the portuguese robotics open.
مقالات جدیدترین رویدادها
-
استفاده از تحلیل اهمیت-عملکرد در ارائه الگوی مدیریت خلاقیت سازمانی و ارائه راهکار جهت بهبود
-
بررسی تاثیر ارزش وجوه نقد مازاد بر ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر سطح افشای ریسک بر قرارداد بدهی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران
-
بررسی تأثیر رتبه بندی اعتباری مبتنی بر مدل امتیاز بازار نوظهور بر نقد شوندگی سهام با تأکید بر خصوصی سازی شرکت ها
-
تأثیر آمیخته بازاریابی پوشاک ایرانی بر تصویر ذهنی مشتری پوشاک ایرانی (هاکوپیان)
-
اثربخشی شفقت درمانی بر رفتارهای پرخطر و کارکردهای اجرایی در افراد مبتلا به اختلال دوقطبی نوع دو
-
استاندارد های ملی حسابداری و تاثیر آن بر کیفیت اظهار نظر حسابرس مستقل از نظر مدیران فنی و ارشد سازمان حسابرسی استان تهران
-
بررسی ترکیب کانی شناختی سازند مارن دار میشان از سمت زاگرس چین خورده به سمت زاگرس مرتفع و کاربرد آن در صنعت آجر
-
اثر سولفورموستارد بر سلول های جامی ایلئوم موش بزرگ صحرایی
-
اثر عصاره رزماری بر کیفیت اسپرم بز بعد از فرایند ذوب- یخ گشایی
مقالات جدیدترین ژورنال ها
-
مدیریت و بررسی افسردگی دانش آموزان دختر مقطع متوسطه دوم در دروان کرونا در شهرستان دزفول
-
مدیریت و بررسی خرد سیاسی در اندیشه ی فردوسی در ادب ایران
-
واکاوی و مدیریت توصیفی قلمدان(جاکلیدی)ضریح در موزه آستان قدس رضوی
-
بررسی تاثیر خلاقیت، دانش و انگیزه کارکنان بر پیشنهادات نوآورانه کارکنان ( مورد مطالعه: هتل های 3 و 4 ستاره استان کرمان)
-
بررسی تاثیر کیفیت سیستم های اطلاعاتی بر تصمیم گیری موفق در شرکتهای تولیدی استان اصفهان (مورد مطالعه: مدیران شرکتهای تولیدی استان اصفهان)
-
بررسی نقش و جایگاه خلاقیت و نوآوری رزمی و دفاعی
-
راهکارهای آموزشی آموزش و پرورش ایران در دوران کووید 19
-
تحلیل مسائل و چالش های امنیتی در اینترنت اشیاء
-
بررسی روش های افزایش انگیزه بدهکاران برای بازپرداخت بدهی (مطالعه موردی بانک رفاه استان آذربایجان شرقی)
-
وکالت بلاعزل، درباره بطلان و اعتبار شرط «سلب حق عزل وکیل»
سوال خود را در مورد این مقاله مطرح نمایید :